标签模块
实时运动路径规划系统
高速机器人逆运动学
高速、高精度的碰撞检测算法
3D视觉技术
路径规划技术: 为了实现机器人零示教即能在现实环境中完成工作任务,楚门自主研发了机器人实时运动规划系统,考虑机器人的运动学限制,真实环境(碰撞检测)以及所需要完成的工作,完全动态的规划出机器人运动路径,让机器人以尽可能短的且平滑的路径自主地完成工作。
基于环境自动规划路径
基于环境自动调整抓姿
基于工艺自动调整吸盘
抓姿规划技术
在机器人工作任务中,尤其是工作目标位置存在随机性时,机器人以何种姿态,进入到复杂的工作位置,是一个问题,出于环境以及机器人本身运动学特性的影响,机器人的某些姿态将会不可用(如碰撞、运动学不可达等)。楚门研发抓姿规划技术,能够很好地克服该难点,确保机器人以合理的姿态进行工作。
吸盘精细化控制技术
在随机抓取或者是码垛,拆垛应用中,吸盘是常见的夹具形态,与通常的统一控制所有吸盘不一样,楚门的智能吸盘控制技术,考虑了被抓物品的尺寸、目标放置垛形的姿态,抓取过程中的碰撞等因素,智能控制具体使用哪些吸盘来完成抓取工作。
为了解决传统机器人逆运动学计算的性能问题,楚门自主研发了高速机器人逆运动学算法程序,以使得逆解计算时间在实时规划问题中几乎可以忽略不计。并且楚门的逆解运算自带运动优化配置,使得路径上的所有逆解连续,且避开运动学错误(奇异点)区域。迄今为止,该算法已经被成功应用到楚门的所有解决方案中。
在视觉系统反馈的基础上,楚门具备高速、高精度检测静态(静止的、不变的)与动态(运动的,变化的)碰撞的技术,能够大大提升机器人在工作过程中,自主感知静态工作环境及其变化的能力。
3D视觉技术
ABUIABACGAAg5eCN2QUomNmC3AEwvQM4pQI

基于相位法双目视觉成像技术
  特点:利用双目相机同步高速采集由投影设备向物体投射的数张标准正弦光栅图像,基于相位匹配原理获取物体三维点云
基于CAD模型三维匹配算法

  特点:将物体CAD模型作为匹配模板,在无序堆放的零件点云中通过计算相似度找到目标物体
基于物体表面特征点云分割算法

  特点:针对非标物体(大小不一的盒子、水瓶等),结合2D图像以及3D点云,通过识别表面特征来辅助分割点云,完成3D姿态的识别

快速高精度机器人手眼标定算法
  特点:简单设定即可快速完成手眼标定

website qrcode

扫一扫浏览手机网站

网站首页   于我们   产品中心   解决方案   核心技术   新闻动态   招贤纳士   下载中心   联系我们
扫一扫关注楚门公众号