简介：

与拆垛对应的，在产品加工完成之后需要将物品从传送带取下码放整齐，准备物流运输环节。码垛的另一个场景为订单准备环节，需要将终端客户预定的订单按需码放到待发货的包裹中，这一类场景的最大不同在于，订单来自于不同的客户，订单内容各不相同，为混合码垛，对垛形的预计算、动态修正有更高的要求。

问题描述：

传统的人工码垛过程存在以下问题：

1、重物挑战人的身体健康

2、常年重复劳动，不利身心健康

3、人工码垛垛形规划效率低，空间、稳定性的优化空间都较大

楚门的智能拆垛解决方案可以帮助客户将码垛过程完全自动化，由视觉系统驱动机器人将重物从传送带取出，并放置到目标区域。楚门独具混合码垛垛形计算，动态修正算法，更能够支撑客户更多样化的需求。

功能特点：

1、高精度的视觉识别系统，可全自动地识别待码传送带上的物品类型、尺寸以及当前姿态

2、自主规划机器人路径（自动避免运动学错误、与环境物品的碰撞），真正实现机器人零示教即可工作

3、机器人工作路径相较于示教编程、模板编程更合理，更平顺，效率大大提高

4、自动规避路径中的碰撞因素，无论是静态障碍物，还是随着拆垛的进行垛盘中的剩余物，都可以被完美规避

5、自动规避路径中的奇异点，运动学错误，让机器人工作于舒服的姿态，延长机器人寿命

6、高性能的混合码垛算法，帮助客户预先计算好码垛顺序，垛形。以最优的空间利用率，垛形稳定性完成码垛工作

7、动态垛形修正算法，当意外发生时，相机捕获到的异常情况将触发垛形的修正，保证码垛工作顺利完成
8、支持多种码垛限制性配置，满足特定的拆垛工艺需求，一体集成，无需人工介入

系统结构：