■ 路径规划技术：
为了实现机器人零示教即能在现实环境中完成工作任务，楚门自主研发了机器人实时运动规划系统，考虑机器人的运动学限制，真实环境（碰撞检测）以及所需要完成的工作，完全动态的规划出机器人运动路径，让机器人以尽可能短的且平滑的路径自主地完成工作。 ■ 抓姿规划技术：
在机器人工作任务中，尤其是工作目标位置存在随机性时，机器人以何种姿态，进入到复杂的工作位置，是一个问题，出于环境以及机器人本身运动学特性的影响，机器人的某些姿态将会不可用（如碰撞、运动学不可达等）。楚门研发抓姿规划技术，能够很好地克服该难点，确保机器人以合理的姿态进行工作。 ■ 吸盘精细化控制技术：
在随机抓取或者是码垛，拆垛应用中，吸盘是常见的夹具形态，与通常的统一控制所有吸盘不一样，楚门的智能吸盘控制技术，考虑了被抓物品的尺寸、目标放置垛形的姿态，抓取过程中的碰撞等因素，智能控制具体使用哪些吸盘来完成抓取工作。 为了解决传统机器人逆运动学计算的性能问题，楚门自主研发了高速机器人逆运动学算法程序，以使得逆解计算时间在实时规划问题中几乎可以忽略不计。并且楚门的逆解运算自带运动优化配置，使得路径上的所有逆解连续，且避开运动学错误（奇异点）区域。迄今为止，该算法已经被成功应用到楚门的所有解决方案中。 在视觉系统反馈的基础上，楚门具备高速、高精度检测静态(静止的、不变的)与动态（运动的，变化的）碰撞的技术，能够大大提升机器人在工作过程中，自主感知静态工作环境及其变化的能力。  ■ 基于相位法双目视觉成像技术 特点：将物体CAD模型作为匹配模板，在无序堆放的零件点云中通过计算相似度找到目标物体 特点：针对非标物体(大小不一的盒子、水瓶等)，结合2D图像以及3D点云，通过识别表面特征来辅助分割点云，完成3D姿态的识别 ■ 快速高精度机器人手眼标定算法 |